Yoga ist eines der 6 orthodoxen Philosophiesysteme Indiens. Die älteste schriftliche Überlieferung des Yoga ist das Yogasutra des Patanjali und hat ihren Ursprung ca. 200 n.Chr. Das Sutra (Sutra = Faden) enthält praktische Leitfäden - kurze philosophische Sätze über die Natur des Geistes - die sehr viel Platz für Interpretationen lassen. Die einzige Körperhaltung, die im Sutra beschrieben wird ist die aufrechte Sitzhaltung für die Meditation. Dies verdeutlicht die vorherrschende Hinwendung zum Geist. Die Abkehr von dem ursprünglich asketischen System, welches sich hauptsächlich auf den menschlichen Geist bezog, hin zu einer welt- und körperbejahenden Haltung, wurde durch den Tantrismus begründet und brachte das Hatha-Yoga mit seinen Körperübungen hervor. Im Zug dieser Entwicklung entstand im 11. Jhd. das Hathayogapradipika als die bedeutendste Schrift des Hatha-Yoga, in welcher zum ersten Mal Körperhaltungen und -bewegungen ausführlich beschrieben und erklärt wurden. Bis heute haben sich eine Vielzahl verschiedener Yogastile herausgebildet. Yoga passt sich den Menschen an - nicht umgekehrt. Es handelt sich nicht um ein starres System sondern vielmehr um einen praktischen Übungsweg in dem die Praktizierenden selbst entscheiden können was ihnen gut tut und was nicht.